Назова гэтага паселішча, магчыма, паходзіць ад слова “празарлівы” – праніклівы, які можа прадбачыць будучыню.

Вёска Празарокі стаіць на старажытным шляху з Полацка на Вільню. Шлях быў пракладзены яшчэ полацкімі князямі, але называлі яго Альгердавым шляхам – таму што князь Альгерд  зрабіў гаці і аднавіў гэты шлях, а таксама неаднарозова рушыў па ім падча паходаў на Маскву.

Першыя ўзгадкі пра маёнтак Празарокі ёсць у дакументах пачатка 16 ст. У 1523 г. вялікі князь Жыгімонт І Стары падарыў панцырных сялян з гэтага маёнтка Івану Глебавічу Корсаку.

У 17 ст. Празарокі былі ўласнасцю полацкага арцыбіскупа Іасафата Кунцэвіча – уніяцкага святара і місіянера. Ён быў забіты падчас Віцебскага паўстання ў 1623 годзе. За гэтае здарэнне супраць Віцебска былі прыняты санкцыі: горад пазбавілі Магдэбургскага права і разбурылі ратушу, а з цэркваў Віцебска знялі званы. 16 траўня 1643 г. рымскі папа Урбан VIII далучыў Іасафата Кунцэвіча да ліку блажэных пакутнікаў каталіцкай царквы, а ў 19 стагоддзі папа Пій IX у далучыў яго да ліку святых. Рэліквіі Іасафата Кунцэвіча знаходзяцца ў Саборы Святого Пятра ў Рыме.

У 1609 г. у Празароках пачаў уладарыць Ян Рагоза і ягоная жонка Еўфібія Маслава. Ян Рагоза быў родзічам іншага уніяцкага дзеяча Міхала Рагозы. Пасля тут уладарылі Туковічы, а ў 1664 годзе Стэфан Туковіч прадае маёнтак роду Шчытоў. У канцы 17 ст. польскі падкаморы Юстын Шчыт пабудаваў тут касцёл і запрасіў у Празарокі манахаў ордэна Францішка Азізскага. Яны збудавалі тут кляштар (манастыр). У хуткім часе касцёл і кляштарныя пабудовы згарэлі, але у першай палове 18 ст. былі адбудаваны наноў. Францысканскі кляштар дзейнічаў у Празароках да І-й пал. ХІХ ст. Падчас паўстання 1831 года манахі-францысканцы разам з мясцовай шляхтай падтрымалі паўстанне, за што кляштар быў зачынены, а манахі вымушаны былі з’ехаць.

Тагачасны ўладар маёнтка Празарокі  – маршалак шляхты Дзісненскага павета Міхал Храпавіцкі, таксама прыняў актыўны ўдзел у паўстанні, камандаваў адзелам кавалерыі. Пасля паразы паўстання маёнтак Празарокі ў яго канфіскавалі. Пасля М. Храпавіцкага тут уладарыў барон Аркадзь Кройц. На той час (1848 г.) тут было 14 двароў, дзе жыло 103 жыхары. З 1856 г. у Празароках пачала працаваць школа на 48 вучняў.

У ІІ-й пал. ХІХ ст. Празарокамі валодаў генерала Мухін, які атрымаў маёнтак за тое, што ўдзельнічаў у задушэнні паўстання Кастуся Каліноўскага  (1863—1864). Генерал Мухін жыў у Пецярбурзе, а летам прыязжаў сюды з сям’ёй адпачываць. У Празароках ён пабудаваў драўляны сядзібны дом. Будынак часткова захаваўся да нашых дзён: палова дома з цягам часу абвалілася, а ў ацалелай палове яшчэ жывуць людзі.

У 1892 г. у Празароках зноў здарыўся вялікі пажар: згарэў касцёл, будынак кляштара францысканцаў і амаль палова ўсіх хат. Але Празарокі аднавіліся...
На пачатку ХХ ст. Празарокі сталі мястэчкам. Тут з'явілася валасная ўправа, пошта, аптэка.

У  1899 годзе пачалося будаўніцтва новага цаглянага касцёла ў неараманскім стылі. У 1907 годзе касцёл быў асвечаны ў гонар Найсвяцейшай Дзевы Марыі. У савецкія часы храм быў зачынены і перароблены пад зернесховішча. У 1989 г. яго вярнулі каталікам. Вакол храма была адноўлена агароджа з вялікай металічнай брамай перад уваходам у касцёл.

У 1909 г. у Празароках пабудавана праваслаўная царква. Яе асвяцілі ў гонар апосталаў Пятра і Паўла. Царква дзейнічала і за савецкімі часамі і ніколі не зачынялася.

У царкве знаходзіцца абраз Святога Мікалая, які у савецкі час дзевяць разоў выкрадаўся, але кожны раз злодеяў знаходзілі і абраз вярталі ў храм. Абраз Святога Мікалая прыхажане лічаць заступнікам храма.

Недалёка ад Празарокаў у фальварку Палівачы ў 1861 г. нарадзіўся Ігнат Буйніцкі – заснавальнік сучаснага беларускага тэатра. Ён сабраў вакол сябе аматараў тэатра і стварыў сапраўдную тэатральную трупу.

З 1905 г. Буйніцкі рэгулярна праводзіў у Палівачах і Празароках тэатральныя вечарыны. У пазнейшыя гады ягоны тэатр шмат гастраліраваў, бываў у Вільні, Пецярбурзе і Варшаве. Але ў 1913 г. пад ціскам царскіх улад Буйніцкі быў вымушаны закрыць свой тэатр. У 1917 г. ён памёр і быў пахаваны ў Палівачах.
У 1970-х гадах Ігнат Буйніцкі быў перапахаваны Празароках на галоўнай плошчы. На магіле ўстаноўлены помнік. У Празароцкай школе створаны музей Ігната Буйніцкага, сярод экспанатаў якога і ўласныя рэчы земляка. 

Ігнат Буйніцкі прымаў удзел у жыцці тагачасных Празарокаў. Ён працаваў таксатарам – састаўляў планы мясцовасці. Менавіта Буйніцкі абраў места для пабудовы царквы, а потым разам са святаром кіраваў і дапамагаў пры будаўніцтве храма.